建炎四年六月，高宗重建军队编制，御前五军改为神武军。

韩世忠所部为神武左军，张俊所部为神武右军，两人均为都统制。辛永宗所部六千人为神武中军，王燮所部一万五千人为神武前军，陈思恭所部一万人为神武后军，三人均为统制。

又以辛企宗所部为神武副军，辛企宗为都统制；李横所部为神武左副军，顏孝恭所部为神武右副军，两人均为统制。

不久，顏孝恭改任江南东路安抚大使司，岳飞所部被递补为神武右副军，岳飞为神武右副军统制。

金兀朮从真州北上，到达楚州附近，遭到承州知州薛庆与楚州知州赵立率军截击。金兀朮本来无心恋战，正巧碰到金兵西路的完顏昌前来六合会合。

两人会师之后，先攻占扬州与承州，杀死薛庆，接着又进军包围楚州，赵立向朝廷求救。

高宗下詔张俊援救楚州，张俊当然又派岳飞为前锋，命令刘光世出兵援助。

刘光世屯兵镇江府，只派部将王德与酈琼去援助岳飞。他们二人渡过长江，经过邵伯，转向西北进入天长军。之后因为王德与部下不合，王德将不服的将校杀死之后为怕军心不稳而撤兵，并未援助岳飞。

岳飞先回宜兴，带领部队前往泰州就任。然后命张宪留守泰州，自己亲率眾将进驻承州东方的三墩，九月中在承州与金兵一日三战皆捷，杀死对方主将高太保，俘虏阿主里孛堇等七十馀人。

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